Visualización de nubes de puntos CARLA LIDAR utilizando RVIZ CARLA-ROS-Bridge

May 09 2022
En este artículo visualizaremos nubes de puntos LIDAR usando el puente carla Ros. CARLA es un simulador de automóvil autónomo de código abierto que proporciona diferentes sensores de vehículos autónomos, incluidos LIDAR, radar, cámaras RGB, etc.

En este artículo visualizaremos nubes de puntos LIDAR usando el puente carla Ros. CARLA es un simulador de automóvil autónomo de código abierto que proporciona diferentes sensores de vehículos autónomos, incluidos LIDAR, radar, cámaras RGB, etc.

ROS (sistema operativo de robot) es un marco que es una plataforma estandarizada para el desarrollo de todo tipo de robots. Carla-Ros-Bridge, como sugiere el nombre, nos ayuda a unir ROS y CARLA. RVIZ es una herramienta de visualización que se utiliza para visualizar diferentes datos de sensores en ROS.

Por lo tanto, este artículo asume que ha instalado CARLA y ROS.

En primer lugar, iniciemos el servidor CARLA con el siguiente comando

./CarlaUE4.sh

Para iniciar CARLA ROS Bridge navegue a la siguiente ubicación.

<INICIO>carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/launch

Luego abra la terminal e ingrese el siguiente comando.

fuente ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

Ahora inicie el archivo carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch.

carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.lanzamiento

una vez que ejecute este archivo, aparecerá la siguiente ventana de pygame. Presione b y luego P para permitir que el vehículo conduzca en modo de piloto automático

Se ha lanzado el modelo 3 de Tesla

El cliente de Carla-ros-bridge ha lanzado este coche como agente. Puedes interactuar con él usando ros. Se puede acceder a todos los datos de los sensores usando ros. Están disponibles los siguientes temas

Permite visualizar algunos de los datos en rviz. Para iniciar rviz, abra una nueva terminal e ingrese el siguiente comando.

fuente ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

luego ejecute rviz usando lo siguiente

rviz rviz

Ventana Rviz

Ahora vamos a visualizar los datos de la cámara y LIDAR en rviz. Vaya a agregar->por tema y seleccione el tema que desea visualizar.

podemos ver la nube de puntos lidar y la salida de la cámara rgb en rviz. Puede registrar cualquiera de estos datos utilizando archivos rosbag. También puede reconfigurar la configuración del sensor usando este archivo

<INICIO>carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_spawn_objects/config/objects.json

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